中大型履带式挖掘机的机重一般都在 20t 以上， 机器的惯性很大， 在机器起步和停止的过程中会给液压系统带来比较大的冲击， 因此， 行走控制系统必须改善以适应这种工况。行走马达普遍采用高速马达加行星减速机或摆线针轮减速机， 而液压马达部分的回路的控制有其特点。

行走马达的控制回路见图 1， 该马达配备了高压自动变量装置， 当挂上高速挡时， 回路接手动变速油口来油， 推动变速阀左移， 使马达变为小排量； 如果行驶阻力增大致使油压升高到设定值时， 油液推动变速阀右移， 马达自动变为大排量低速挡， 以增大扭矩。 因此这种马达可以随着行走阻力的变化而自动变换挡位。