工作速度范围分为高速和低速，额定转速超过500r/min，低于500r/min,称为低速马达。高速马达主要有齿轮马达、叶片马达和轴向柱塞马达。优点是转动惯量小，便于启动、换向和制动;轴向柱塞马达还可实现无极调速。缺点是启动机械效率低，低速稳定性差。由于高速马达输出转矩较小，故又称为高速小扭矩马达。低速液压马达

主要包括曲轴连杆马达、经历平衡马达、内曲线径向柱塞马达，以及白线马达等。低速液压马达具有较好的低速稳定性，较高的启动机械效率;可以直接和工作机构相连，大大简化机器的传动装置。通常低速液压马达的输出转矩较大，可达几千牛*米至几万牛*米，又又低速大扭矩液压马达之称，贝广泛应用再重载高压系统中。缺点是转动惯量达，制动较为困难。