径向柱塞式液压马达 

当压力油经固定的配油轴的窗口进入缸体内柱塞的底部时，柱塞向外伸出，紧紧顶住定子的内壁。在柱塞和定子接触处，定子对柱塞产生的反作用力F可分解为两个分力：沿柱塞轴的法向力F和沿柱塞径向的径向力F。径向力F对缸体产生转矩，使缸体旋转。缸体再通过端面连接的传动轴向外输出转矩和转速。 以上分析的是一个柱塞产生转矩的情况，由于在压油区作用有好几个柱塞，在这些柱塞上所产生的转矩都使缸体旋转，并输出转矩。径向柱塞液压马达多用于低速大转矩的情况下。  

轴向柱塞马达  

轴向柱塞泵除阀式配流外，其它形式原则上都可以作为液压马达用，即轴向柱塞泵和轴向柱塞马达是可逆的。轴向柱塞马达的配油盘和斜盘固定不动，马达轴和缸体相连接一起旋转。当压力油经配油盘的窗口进入缸的柱塞孔时，柱塞在压力油作用下外伸。F和柱塞上液压力相平衡，而F则使柱塞对缸体中心产ZY生一个转矩，带动马达轴逆时针方向旋转。轴向柱塞马达产生的瞬时总转矩是脉动的。若改变马达压力油输入方向，则马达轴按顺时针方向旋转。斜盘倾角α的改变、即排量的变化，不仅影响马达的转矩，而且影响它的转速和转向。斜盘倾角越大，产生转矩越大，转速越低。